이동 로봇의 3대 문제(Fundamental problem of mobile robots)
이동 로봇에 대한 전반적인 기술과 역사에 대해서 기술합니다. 로봇 분야에 처음으로 발을 딛는 분들에게 우리말로 도움을 줄 수 있는 문서가 되었으면 좋겠습니다. 편의상 경어를 생략하오니 양해하여 주시기 바랍니다.
자율 이동 로봇을 위한 여러가지 문제들 중에서 핵심적으로 다음 세 가지를 정의할 수 있다. 각각의 분야는 모두 서로 연결되어 있으므로 하나의 문제를 해결하면 다른 문제를 보다 쉽게 해결할 수 있거나, 반대로 하나의 문제를 해결하지 못하면 다른 문제도 해결할 수 없는 관계가 있다.
자율 이동 로봇의 알고리즘이 시작되는 시기에는 연구자들이 각 문제를 따로 생각하는 경향이 있었으나, 90년대 후반부터 현재에는 1, 2번의 문제를 동시에 확률 적으로 해석하는 방법을 취하게 된다. 이것을 CML(Concurrent Mapping and Localization) 또는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이라고 정의하고 부른다. SLAM이라는 키워드로 IEEE 검색을 해보면 2600여개의 논문이 검색되고, 지금도 새로운 연구 결과가 제시될 정도로 활발한 연구분야이다.
각 문제 하나를 해석하는 것 만으로도 당시의 이동 로봇의 발전에 많은 기여를 한 것으로 이름을 알린 분들이 많다. 그 만큼 한 가지 기술분야에 대해서 정복하는 것도 많은 노력이 필요하다는 방증일 것이다. 각 기술의 상세 내용은 해당 링크에서 소개하고, SLAM은 별도의 분류로 소개하도록 한다.
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