어떻게 갈 것인가?(How do I get there? - Path planning)
어디를 가고 있는지, 어디에 있는 문제가 해결되고 나면 정말로 지능화된 행동을 취할 수 있는 필요조건을 갖춘 셈이다. 정보만 있다고 이동을 할 수 있는 것은 아니니 어떻게 갈 것 인가의 문제가 대두된다. Path planning은 Localization과 Mapping문제와는 조금 다른 성향을 가지는데, 실제로 운동을 하기 때문에 로봇의 움직임을 제어 해야하고, 실험실내의 환경이 아니라면 위험한 상황이 발생할 수 있기 때문이다.
다른 분야의 연구와 마찬가지로 다른 전제 조건이 주어진 상태에서 출발된 개념이 많다. 크게는 국소지역에서 장애물을 회피 주행하는 기법과 출발점과 도착점이 주어졌을 경우 최단거리를 계산하는 방법으로 나누어 볼 수 있으며 몇 가지 대표적인 방법에 대해서만 소개한다.
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