어디에 있는가?(Localization)

어디에 있는가?(Localization)

 위치 인식을 위해서는 알고 있는 위치에 존재한다는 가정이 필요하다. 지도의 형태는 영상 일 수도 있고, 거리정보 일 수도 있지만 모르는 환경이 아니라 알고 있는 환경이라면 자기 위치를 인식하는 것이 가능하다.

 가장 독보적인 진전과 활용을 보인 것은 아마도 독일 bonn 대학의 박물관 가이드 로봇 리노와 미네르바(Rhino & Minerva)일 것이다. 실험실에서 벗어나서 실제로 박물관에서 관객들이 있는 동적 환경에서 성공적으로 주행을 한 첫 번째 기록일 것이다. 당시로서는 로봇을 실험실이 아닌 일반 대중 앞에서 시연하는 것은 무모한 것처럼 보일 정도로 시스템의 안정성에 대한 확신이 없었더라면 힘들었을 일을 해냈다.

 1998년 8월 24일부터 9월 5일 까지 31시간 동안 44,018m를 주행한 것으로 기록되었다.

The museum tour guide robot minerva
(Photo courtesy Sebastian Thrun)

Rhino를 만져보고 있는 어린이 관람객
(Photo courtesy Sebastian Thrun)

 위치 인식 방법은 몬테카를로 확률 기반 위치 인식 방법을 사용하였다. 레이저 거리센서와 천정 카메라를 이용한 위치 인식 방법을 사용한 것으로 기록되어 있다.