VFF(Virtual Force Field), VFH(Vector Field Histogram)
VFF또는 APF(Artificial Potential Field)는 가상 중력 벡터장 정도로 번역해서 사용된다. 기본적인 개념은 국소지역에서 장애물을 회피하기 위해서는 장애물에서 밀어내는 힘이 발생하고, 목적지에서 당기는 힘이 발생되는 단위 벡터장을 만드는 것이다. 벡터장위의 로봇은 물이 아래로 흐르는 것처럼 자연스럽게 목적지로 인도된다.
VFF 방법의 약점은 좁은 통로와 같이 장애물이 빈번하게 자리 잡고 있는 지역을 통과해야 하는 경우에 척력의 힘이 교차하기 때문에 아래 그림 처럼 진동하는 성향을 보인다는 것이다.
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| VFF 원본이미지: http://www-personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm |
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| VFH 원본이미지: http://www-personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm |
그 대안이 VFH이다. 그림에서 보는 것처럼 극좌표로 형성된 히스토그램의 굴곡에서 계곡으로 진행하면 장애물이 가장 없는 방향으로 진행하는 것이 되고 그 중에서 목적지와 가장 가까운 방향을 선택하면 된다.
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| VFH 원본이미지: http://www-personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm |
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| VFH 원본이미지: http://www-personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm |
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